全自動稱重包裝機器人碼垛成套設備是典型的機電一體化高新技術產品，是機械、電子、光學,計算機等多學科的集成係統，可廠泛應用於石化、化工、食品、醫藥、郵電、出版、機械、電於、紡織、鋼鐵、冶金以及軍工等多個領域。
包裝碼垛機械簡單地講，它是由包裝機械和碼垛機械蛆成的.其中的主票部分還是包裝機械,問垛機械是從包裝4產線上分離出來而發展起來的。其流程圖大致如圖1所示，主建設備及工作過程詳見圖2所示。
一、我國包裝碼垛機械行業的發展仇程備，並逐歩實現產業化。
以國內石化、化工行業為例，上世紀八、九「卄代，國家花費大吊外匯從國外引進成套裝備，建成了大慶、上海、蘭州等石化生產基地.怛出於國外廠商對屮國的實際工業基礎.工裝條件、企業管理水平、工人的操作技能等方麵缺乏足夠的了解,致使引進的設備使用效果並不理想，
國內完整從事開發生產務重、包裝.碼垛自動化係統及相關設備的單位很少。八十年代，化「.部曾組織國內單位（如北京起重運輸設備丿、無錫力馬化工機械公司等）對該類設務進行聯合攻關。

圖1典型包裝碼垛機械流程圖

在我國，包裝、碼垛機械的研製始於19,58年,主要是企業的自用設備，屬革新產品未進入市場.正式包裝碼垛生產線起始『-七十年代初，“八五”期間呈以進口為主的全方位發展態勢，“九而”期間進入轉型期，逐步成為高科技、高效益、現代化的產業，“十五”期間形成了以機電一體化技術為支撐的高技術裝因種種原因均未拿出成熟產品。目前國內從事全自動稱重、手工包裝的企業冇無錫力馬化工機械公司、常州理工研究所等單位，但均未形成規模，對全自動包裝碼垛生產線采取與部分進口配套的方式’
哈爾濱博實自動化設備有限責任公詞（以下簡稱博實公司）是該行業後起的新星。該公司依托哈工大機器人研究所，將其在機器人領域的研究成果與生產實際相結合，較好地實現了科研成果向生產力的轉化。其中，博實公司針對石化、化工行業產品後處理丁段勞動環境差、勞動強度大的特點，以及自動化設備全部依賴進口的局麵,將機器人核心技術應用於石化、化工領域，成功地開發出了基於機電一體化技術的全日動包裝機器人碼垛生產線及其衍生產品，現己形成了係列化的產品,並在國內多家企業得到應用,產品各項性能指標和可靠性接近國外同類產品的先進水平.
二、全球包裝碼垛技術的現狀及發展趨勢
國外從事包裝碼垛技術研發的機構很多,曆史較悠久。比較著名的有日本的N饌LONG公司、OKURA公司、德國的LIBRA公司、MOLLER公司等，其產品的性能指標主要有80。袋/小時.1000袋/'小時、1200袋/小時,稱重精度達到±0.15%-±0,25%,代表著該類技術的最高水平，占據著國際市場相當的份額。但是國外廠商專業化很強，各自均不具備係統集成能力，
目前，包裝碼垛技術正向高速、高精度、智能化、網絡化的方向發展。
國內各生產廠商經過多年的市場經濟洗禮，因體製、機製等因素的影響境遇各不相同。一些企業因技術開發及創新能力不強逐漸淡出市場,或成為國際知名公司的國內代理、配套商，而博案公司憑借先進的體製與高效的運行機製、很強的技術創新能力從中脫穎而出，成為該行業的領頭羊.
博實公司以自主研發的全自動包裝機器人碼垛生產線為基礎，經過不斷開拓創新，現己形成粉粒料自動稱重包裝碼垛生產線、舍成橡膠後處理成套設備、長絲絲餅機器人包裝碼垛成套設備等係列產品，博實公司係列高新技術產品已成功應用於國內大型石化、化工骨十企業，受到用戶一致讚譽。如今，該公司己完成實際工程應用項目8。0多項,累計實現產值1。億多元，產品覆蓋國內除西藏以外的所有省區，還成功岀口泰國、哈薩克斯坦等國家。
其中，I專實公司應用多項國際先進技術的主導產品-ZBM-A1200型全自動包裝機器人碼垛生產線，生產效率達到12Q0袋/小時，稱重精度達到±0.1W,具有高效、高精度、智能化的遠程故障診斷等特點，技術達到國內領先、國際先進水平，榮獲2005年度國家科技進步二等獎。
在取得成果的基礎上，該公司緊跟國際包裝行業技術發展的方向，自主研製開發了符合散裝物料包裝技術發展趨勢的、基於FFS的高速、高精度稱重包裝機器人碼垛生產線，突破了製約牛產效率提高的瓶頸問題，使得產品的生產效率達到1600袋/小時以上。2006年，該公司被中石化集團公訶確定為"國家百萬噸乙烯工程”重大裝備國產化研製單位。
三、機器人在包裝行業詢應用前景
目前，我國包裝行業的碼垛作業大部分還是釆用框架式碼垛機，因受結構等因素的限製，存在著占地麵積大、場地布置難度大、程序無法更改、耗電量大等缺點，巳經不能適應企業快速發展的生產規模的需求。

碼垛機器人同傳統的碼垛機相比，具有可重複編程、適用性強，結構簡單、零部件少、故障率低、性能可'靠、保養維修簡單、所需庫存零部件少，以及占地麵積小、能耗低等優點，可以根據所需包裝物料的不同，通過修改程序來完成不同物料的包裝作業，因此它的適應性更強，成為未來包裝行業碼垛的發展趨勢。
從應用角度來看，國際上生產方式已由機械式碼垛向高效、低能耗的碼垛機器人轉換。以日本市場為例，碼垛機器人在碼垛設備中所占比例已由1985年的22%提高到2001年的92%,具有多項明顯優勢的碼垛機器人必將取代機械式碼垛機，成為碼垛設備市場的主流。而國內石化、化工行業的生產方式仍以傳統機械式碼垛機為主，碼垛機器人占總量的不足154,且全部是進口產品，如日本的FUJIACE,OKURA、瑞典的ABB、德國的庫卡等。
我國的工業機器人從20世紀80年代“七五”科技攻關開始起步,在國家863計劃的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關，目前己基本掌握了機器人操作機的設計製造技術、控製係統硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規劃技術，生產了部分機器人關鍵元器件，幵發岀噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機求，“一客戶，一次重新設計"，品種規格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本高居不H.而冃質量、可靠性不穩定。同時，由「我國在相應的技術配套上的落後也限製了機器人成本的降低，何服電機等關鍵部件仍需釆用進口產品。
博實公司在國內率先開展碼垛機器人的工程應用研究，通過不斷的技術積累和創新，不僅在機器人的基礎理論和關鍵技術研究方麵取得了突破，並陸續掌握了工業機器人整機技術及相關的應用丄程知識，已經具備了機械、編程、伺服驅動係統控製和檢測裝置等機器人相關技術方麵的研發能力，同時達到了一定規模的機械加工、生產裝配能力，能夠滿足產品研發的工藝要求。
目前，博實公司研製開發有RB200型四自由度碼垛機器人,生產效率達到1000袋/小時，負載20。千克，基本實現了高速重載的要求。該產品已經成功地應用於大慶石化、吉林石化以及蘭州石化的橡膠碼垛生產，效果比較理想,該公司正在以該成果為研究平台，不斷技術創新，以期能夠不斷提高技術性能及拓展更加廣闊的應用空間。
隨著國際製造業中心正逐步向中國轉移，用信息化帶動工業化，用高新技術改造傳統產業已成為我國工業發展的必由之路，作為先進製造之典型代表的工業機器人必將迎來,個嶄新吋代。石化、化工行業由於自動化程度要求高、需求迫切、應用效果顯著、經濟效益好，將成為新型高速自動包裝及
外產品機器人的工程應用起步較晚，應用領域窄，應用規模太小。當前我國的機器人生產都是應用戶的要碼垛機器人成套裝備的首選推廣和應用產業。

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