1國內外純堿包裝技術現狀。
純堿的自動包裝，國內企業的水平可以說參差不齊，大多數小企業的包裝還是手工包裝；一些大中型企業是半自動包裝，采用人工裝袋，而國外很多純堿生產企業已經淘汰了半自動人工裝袋，更不用說人工包裝了。
國際先進的包裝企業主要集中在日本的新龍工業和亞洲的大和、理查森、貝米斯、穆勒、H&B、WH、BL等歐美公司。包裝粉末時，這些公司的包裝機主要技術指標一般在25~40kg/袋，800袋/小時左右，每個公司的包裝機對包裝袋都有自己的特殊要求:有的隻適應枕頭袋，不適應M袋；有些連枕頭袋都要求是單層包，不適合雙層包，對包本身的硬度和強度有一定要求，等等。
為了徹底改變包裝落後的局麵，山東某股份有限公司於2003年率先在國內使用無錫某公司研發的全自動機器人。
汽水包裝機。這種包裝機的使用使其企業在現代生產管理上邁出了新的一步。
2CZQ800C機器人自動汽水包裝機的設計。
無錫某化工機械有限公司在綜合比較國外各種包裝機技術的基礎上，開發出具有自主知識產權的機器人全自動純堿包裝機。2003年，提供了6條全自動包裝生產線，並在亞洲最大的純堿企業山東海化集團投入使用，取得了非常理想的效果。全自動包裝生產線產能超過800袋/小時，包裝線上全自動包裝。
該機各有特色，既適應單層枕袋、M型袋，也適應內襯薄膜袋的雙層袋。
在這條純堿全自動包裝生產線上，有許多單元設備，如伺服電子秤、機器人全自動包裝機、自動封口機、金屬檢測、重量檢測機等。由於空間限製，本文重點研究機器人全自動包裝機。
機器人自動包裝機。
該機主要由六部分組成:①全自動仿生機器人手提袋機；②喂袋機；③夾袋裝置；(4)移入輸送裝置；
⑤送袋小車；⑥控製係統。機器的部件組成見圖1。
蘇打粉包裝有其特殊要求:蘇打粉細，易飛，溫度高達80℃，像袋裝水。
在高溫材料的作用下，口袋變軟，硬度降低，難以站立。根據這些特點，機器人純堿自動包裝機做了如下一些獨特的設計。

3.11全自動仿生機械手(如圖2所示)
自動裝袋機最大的核心結構是仿生機械。
手，它被設計成完全模仿人類手臂和手指的結構。在氣缸的動力驅動下，“手臂”彎曲到口袋位置，“手指”張開夾緊口袋，然後“手臂”將口袋送到口袋夾緊裝置。口袋夾緊裝置夾緊機械手送來的口袋後，機械手在氣缸的作用下鬆開“手指”，彎曲“手臂”。
在原始取包位置，準備抓取第二個包(如圖3所示)。
因為兩個“手指”靠氣缸的動力驅動一對齒輪。
，結構設計簡單獨特，動作相當可靠。一次抓住、捏緊並裝入袋子。這種仿生機械手不僅適用於枕袋，也適用於其他各種形式的袋，如M型袋、雙層袋等。，適應性廣，不破壞原有包的形狀，是一種創新的抓包結構(目前正在申請專利)。
水平取袋和袋口定位結構係統到目前為止，世界上所有的自動裝袋機都有一個共同的特點，就是抓袋、取袋和開袋都必須通過真空吸盤來完成，而送袋式則分別有水平送料和縱向送料。所謂縱向進給，是指將口袋放入口袋庫，使口袋底部麵向取口袋位置，真空吸盤吸住口袋底部，然後在壓輥的作用下縱向移動，使口袋等待取口袋位置。在這個等待取口袋位置，口袋靠著一個稍微傾斜的支撐板站立，等待另一個擺動的吸盤吸住口袋，這是過去大多數自動包裝機的形式。這種機器的口袋送料有兩個缺點:(1)對口袋長度和尺寸誤差的控製要求高。袋子沿著袋子的縱向移動，當它到達裝袋機時，它被袋子的底部定位。由於擺動吸盤的位置是不變的，所以吸盤吸袋口時，袋的長度和尺寸的公差較高。如果公差超過規定的公差，很有可能吸盤要麽不吸袋，要麽吸袋的位置離袋口太遠，影響下一個動作的完成；
②口袋對硬度和強度要求高。如果口袋沒有達到一定的硬度，可能會使袋子直立，向前倒下。因此，這種形式對口袋製造的質量要求更高。
無錫利瑪製袋機采用橫向進袋的形式，即將袋子放在袋倉上，袋子的一側麵向取袋位置，真空吸盤吸住袋子的一側，取袋時袋子水平躺在製袋機上。交付的袋子的位置位於袋子開口的一側。當機器人打開袋子開口時，對袋子的整體尺寸的公差沒有要求。由於袋子正躺在製袋機上等待打開，因此對袋子的軟硬質量沒有要求，從而降低了袋子的製造成本。如果一個普通包和一個質量要求較高的包的成本差是0.1元/包，對於一個年產60萬t的企業來說，每年的成本差就是150萬元。所以這一口袋成本的每一點降低，都會給一個生產規模大的企業帶來可觀的經濟效益。
3.22送袋機。
從圖1可以看出，給袋機可以根據用戶的要求放置2~3摞袋子(每摞80~100袋)，自動給袋機的吸盤會一個一個的吸住袋子，然後另一摞袋子會自動上去。這樣，操作者每次隻需將一疊袋子放入進袋機，其餘工作由自動進袋機和自動進袋機完成。
3.33包夾裝置(如圖4所示)
1)夾袋裝置配有吸盤袋拉伸係統。也就是說，吸盤安裝在夾袋上，機械手不需要完成開袋動作，而是可以在將袋子送到夾袋位置後立即返回抓取第二個袋子，比裝袋機取袋處打開袋口節省了0.5~0.8s，為提高裝袋速度奠定了基礎。此外，由於口袋的開口是在口袋的口部完成的，因此可以適應各種形狀的口袋。
2)袋夾裝置自動安全識別係統。
當機械手蓋上口袋並夾緊時，電子秤稱量的純堿物料會倒入口袋。如果口袋沒有蓋好，或者口袋本身的口部損壞，在將材料倒入口袋時，會有一些材料從口袋中掉出。為了防止這種現象，裝袋機的袋夾上有一個判斷開關。如果袋口四個角中隻有一個沒有裝上，開關就會發出信號，這樣上麵電子秤中的物料就不會倒入口袋，脫圈的口袋就會自動被剔除。這種識別係統可以保證自動裝袋機的袋夾噴灑率降低到萬分之一以下。

3.44可移動引入輸送機(見圖1)
導入裝置可以在進入縫紉機前將口袋口整平，並保持一條直線，這樣在折疊和縫製袋子時就可以平穩、直線地進入。
為了方便口袋進入導入裝置，設計了一種可移動的導入結構，即在口袋進入導入裝置之前，打開導入係統，在口袋進入導入裝置之後，立即關閉導入裝置，使得口袋的口部始終呈直線狀，效果非常理想。
3.55夾送袋小車。
40公斤或50公斤物料從夾袋中掉落的袋口形狀不規則，尤其是純堿等80℃高溫的粉末，很難在輸送機上站穩。為了充分利用。
該袋材料平穩地進入導入係統和縫紉及折疊係統。袋子落入袋夾後，一方麵兩個托板將袋子托在袋子中間，另一方麵袋口調平機構將袋子夾緊口，在氣缸的作用下，迅速將口袋裝入導入裝置。

3.66控製係統。
自動裝袋機的所有動作都由西門子可編程控製器控製。整個控製係統的軟件程序已經在工業生產中測試多年。此外，大部分檢測組件采用國外先進產品，整個係統運行穩定可靠。所有控製部件和主要電器的工作電源都是24VDC，非常安全。在控製係統中，鑰匙開關、緊急停止按鈕和控製繼電器構成緊急停止電路。緊急情況下，切斷PLC輸出電路的電源可以使設備停止工作。PLC是包裝機控製係統的核心，I/O處理速度快，可以直接與計算機可編程終端或其他帶有RS-232C端口的設備連接，無需增加額外的功能模塊。PLC程序可以通過EEPROM固化，手持編程器操作方便。控製係統還采用專用組態軟件，具有完整的故障自診斷和判別係統。當整條生產線的某一部分出現故障時，其故障位置會顯示在CRT上，可以減少維修工程師辨別故障的時間。
4.生產中的使用。
利用CZQ800機器人自動包裝機，將原有純堿的人工裝袋包裝線由4人改為1人，此人隻需放置口袋，無需直接操作，不僅大大提高了勞動生產率，還降低了工人的勞動強度。由於機器內部特殊的防塵處理，工作環境中灰塵很少，減少了汙染。
自動包裝機的自動包裝設計能力為800袋/小時(40~50公斤/小時)，實際檢驗過程中最大能力達到840袋/小時。目前有6條純堿自動包裝線。
山東海化集團使用，經過現場連續生產考核，用戶認為:“作為國內第一批用於包裝純堿原料的自動化純堿包裝機，根據純堿原料的特點，設計合理，技術先進，運行平穩，完全能夠滿足純堿行業連續可靠運行的要求”。
5結論。
1988年，我國第一代純堿電子稱重包裝機(手動裝袋)由無錫某化工公司率先研製成功，並在連雲港、濰坊、唐山堿廠投入使用。後來，近90家大中型堿廠先後選擇了這家公司的產品。多年來，無錫某公司一直致力於純堿包裝的技術進步。現在，電子稱重不僅采用伺服控製技術(無氣缸控製)，而且成功開發出機器人自動純堿包裝機，取代人工裝袋。CZQ800C機器人(純堿)自動包裝機在國內純堿生產企業的成功應用，標誌著公司從過去包裝技術上模仿國外產品，躍上自主創新的新高度。這項旨在獲得自主知識產權的技術創新必將推動我國自動包裝技術的進步。

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